前面已经介绍过了bthread的主要机制，但对于具体的调度细节没有过多涉及，本篇将在着重介绍下bhtread在各个worker（taskgroup）之间的调度方式。
在brpc里，有个和调度相关的重要类parkinglot，parking lot 本质上就是基于futex的wait/signal，以前没太多接触过futex，刚好趁着阅读brpc的源码熟悉下futex的机制。futex是linux一个重要的用户态和内核态混合的同步机制，网上介绍的文章有很多，完整阐述也比较复杂，这里就不赘述了，简单来说就是在没有竞争的时候不用切换到内核态，保证性能，只有确实有竞争的时候才切换，切换到内核态的开销比较大。
parking lot字面意思是停车场，估计是为了形象地表示woker可能会停在上面，这个类很简单，类变量只有一个_pending_signal：
这个就是用于wait和signal的futex变量，需要注意的是，留了最低位作为一个是否停止的标识。
类函数有如下四个：
signal是唤醒num_task个等待在_pending_signal上的线程，内部实现就是调用futex_wake_private，在调用之前对_pending_signal执行了原子加，加的是num_task << 1，之所以要左移是因为第一位是用于表明是否停止的标识位。启动一个bthread就会调用一次signal(1)。
get_state是获取用于wait的状态，就是直接返回_pending_signal的值，返回类型是state，一个parking lot的内部类，因为有一个int参数的构造函数，可以自动转换，如下：
wait是如果_pending_signal的当前值和先前拿到的expected_state.val相等的话就wait。内部调用的是futex_wait_private。
stop则是将停止的标识位置为1，然后唤醒所有wait的线程，这里的stop指的就是wait的stop，这也会让后续取的state的stopped()返回true。
为了避免竞争太激烈，brpc会用将worker分配到多个pl上去，task_group（worker）有一个parkinglot* _pl变量，记录了本worker所用的pl，初始化taskgroup的时候赋值如下，将pthreadid hash过后根据parking_lot_num取余，目前brpc用的是4个：
有的小伙伴可能有疑惑，上面说了每次signal(1)，即便只有一个竞争是不是也还好。其实不然，比如以下两点：
1.加了bthread就会去去pl上调signal，fetch_add太密了也是会竞争影响性能的。
2.state和last_state一致的时候就直接wait了，否则会尝试去steal，设想一个极端场景，64个worker，同时分别开始执行一个bth，待执行的bth队列为空，这个时候加入了一个bth，会导致pl的state变化，如果只有一个pl，64个worker分别执行完自己的任务后都会去尝试steal，如果是4个pl，则只有16个会观察到变化的pl去steal，剩下的直接睡过去了。
taskgroup类里和bthread调度直接相关的两个主要函数为sched和sched_to，前者是让出当前tg按照调度规则从队列里调度下一个bt，后者是让出当前tg直接调度指定tg，sched如下：
work stealing queue（wsq）的push和pop都是在bottom一侧，而steal是在top一侧，
如果没有bthread_fair_wsq宏定义，会使用pop，否则是用steal，从fifo的角度来说，使用steal是更公平的，但是开销会更大。
下面就从一个woker的创建开始整体捋一下bhtread的调度，前面关于bthread机制的文章提到过，在taskcontrol的init里，会启动worker，worker入口函数是run_main_task()，核心代码如下：
wait_task函数就用到了上面说的_pl，这也是futex机制的典型使用方式，代码如下：
首先整个函数内容是一个死循环，也就是我们常说的spinlock，因为futex机制的特性，通常都是结合spinlock来使用，循环体里面，会根据bthread_dont_save_parking_state宏定义是否存在来确定执行的代码，如果没有定义bthread_dont_save_parking_state，说明要保存pl状态，则会根据上一次的steal_task里保存的状态来判断。关于bthread_dont_save_parking_state，_last_pl_state的定义和steal_task也用到了，如下：三者共同形成了两个分支：
这两个分支功能上没什么区别，为什么需要两个分支暂时还没有想明白，后面如果看懂了再补充。
总的来说，就是不断循环进行以下操作：
判断_pl是否处于停止状态，如果是，则直接返回-1，pl被调用stop()后会进入停止状态，正常运行过程中stop不会被调用。
尝试steal_task，如果取到了task则返回true，没取到则根据上次的状态进行wait，因为是在循环里，根据futex的机制，如果上一个state和当前_pl上的state一致，那么说明_pl上的任务没变化，继续steal没有意义，则wait，否则说明有其他地方调用_pl上的signal，也就是有新的任务加到某个队列里，_pending_signal也会发生变化，steal有可能成功。如果进入了wait，在_pl的signal被调用的时候也会被唤醒。
steal_task实质是调用taskcontrol单例的steal_task函数，如下：
依次按规则从各个woker里取，优先本地队列，后remote队列。
以上就是woker从创建到运行的机制，也就是一直循环取task然后执行，有可能wait在某个parking lot上等待其他的唤醒。
还有一种调度的情况是在bthread执行过程中调用bthread_yield让出当前的worker，如下：
实质是调用taskgroup::yield，如下：
首先是用set_ramained把 ready_to_run_in_worker和当前bthread注册到下个bhtread启动前的回调里，然后使用上面说到的sched调度下一个bthread，这样在下个bthread执行前会将让出worker的bthread放到队列里供调度执行。
总的来说，是基于futex机制实现的同步，并通过设置多个parking lot的方式减小了竞争。